mirror of
https://github.com/thewesker/RASCSI.git
synced 2025-12-20 20:31:24 -05:00
first commit
This commit is contained in:
Xavier Rey-Robert
758
src/raspberrypi/rascsi.cpp
Normal file
758
src/raspberrypi/rascsi.cpp
Normal file
@@ -0,0 +1,758 @@
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
//
|
||||
// SCSI Target Emulator RaSCSI (*^..^*)
|
||||
// for Raspberry Pi
|
||||
//
|
||||
// Powered by XM6 TypeG Technology.
|
||||
// Copyright (C) 2016-2018 GIMONS
|
||||
// [ メイン ]
|
||||
//
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
#include "os.h"
|
||||
#include "xm6.h"
|
||||
#include "fileio.h"
|
||||
#include "filepath.h"
|
||||
#include "disk.h"
|
||||
#include "gpiobus.h"
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
//
|
||||
// 変数宣言
|
||||
//
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
enum {
|
||||
CtrlMax = 8, // 最大SCSIコントローラ数
|
||||
};
|
||||
|
||||
SASIDEV *ctrl[CtrlMax]; // コントローラ
|
||||
Disk *disk[CtrlMax]; // ディスク
|
||||
Filepath image[CtrlMax]; // イメージファイルパス
|
||||
GPIOBUS bus; // バス
|
||||
BUS::phase_t phase; // フェーズ
|
||||
int actid; // アクティブなコントローラID
|
||||
volatile BOOL bRun; // 実行中フラグ
|
||||
|
||||
BOOL bServer; // サーバーモードフラグ
|
||||
int monfd; // モニター用ソケットFD
|
||||
pthread_t monthread; // モニタースレッド
|
||||
static void *MonThread(void *param);
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
//
|
||||
// シグナル処理
|
||||
//
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
void KillHandler(int sig)
|
||||
{
|
||||
// 停止指示
|
||||
bRun = FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
//
|
||||
// バナー出力
|
||||
//
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
BOOL Banner(int argc, char* argv[])
|
||||
{
|
||||
printf("SCSI Target Emulator RaSCSI(*^..^*) ");
|
||||
printf("version %01d.%01d%01d\n",
|
||||
(int)((VERSION >> 8) & 0xf),
|
||||
(int)((VERSION >> 4) & 0xf),
|
||||
(int)((VERSION ) & 0xf));
|
||||
printf("Powered by XM6 TypeG Technology / ");
|
||||
printf("Copyright (C) 2016-2018 GIMONS\n");
|
||||
printf("Connect type : %s\n", CONNECT_DESC);
|
||||
|
||||
if (argc > 1 && strcmp(argv[1], "-h") == 0) {
|
||||
printf("\n");
|
||||
printf("Usage: %s [-ID{0|1|2|3|4|5|6|7} FILE] ...\n\n", argv[0]);
|
||||
printf(" IDn is SCSI identification number.\n");
|
||||
printf(" FILE is disk image file.\n\n");
|
||||
printf(" Detected images type based on file extension.\n");
|
||||
printf(" hdf : SASI HD image(XM6 SASI HD image)\n");
|
||||
printf(" hds : SCSI HD image(XM6 SCSI HD image)\n");
|
||||
printf(" hdn : SCSI HD image(NEC GENUINE)\n");
|
||||
printf(" hdi : SCSI HD image(Anex86 HD image)\n");
|
||||
printf(" nhd : SCSI HD image(T98Next HD image)\n");
|
||||
printf(" hda : SCSI HD image(APPLE GENUINE)\n");
|
||||
printf(" mos : SCSI MO image(XM6 SCSI MO image)\n");
|
||||
printf(" iso : SCSI CD image(ISO 9660 image)\n");
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return TRUE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
//
|
||||
// 初期化
|
||||
//
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
BOOL Init()
|
||||
{
|
||||
int i;
|
||||
struct sockaddr_in server;
|
||||
|
||||
// モニター用ソケット生成
|
||||
monfd = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0);
|
||||
memset(&server, 0, sizeof(server));
|
||||
server.sin_family = PF_INET;
|
||||
server.sin_port = htons(6868);
|
||||
server.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
|
||||
if (bind(monfd, (struct sockaddr *)&server,
|
||||
sizeof(struct sockaddr_in)) < 0) {
|
||||
if (errno != EADDRINUSE) {
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
bServer = FALSE;
|
||||
return TRUE;
|
||||
} else {
|
||||
bServer = TRUE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 割り込みハンドラ設定
|
||||
if (signal(SIGINT, KillHandler) == SIG_ERR) {
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
if (signal(SIGHUP, KillHandler) == SIG_ERR) {
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
if (signal(SIGTERM, KillHandler) == SIG_ERR) {
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// GPIO初期化
|
||||
if (!bus.Init()) {
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// コントローラ初期化
|
||||
for (i = 0; i < CtrlMax; i++) {
|
||||
ctrl[i] = NULL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ディスク初期化
|
||||
for (i = 0; i < CtrlMax; i++) {
|
||||
disk[i] = NULL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// イメージパス初期化
|
||||
for (i = 0; i < CtrlMax; i++) {
|
||||
image[i].Clear();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// アクティブID初期化
|
||||
actid = -1;
|
||||
|
||||
return TRUE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
//
|
||||
// クリーンアップ
|
||||
//
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
void Cleanup()
|
||||
{
|
||||
int i;
|
||||
|
||||
// ディスク削除
|
||||
for (i = 0; i < CtrlMax; i++) {
|
||||
if (disk[i]) {
|
||||
delete disk[i];
|
||||
disk[i] = NULL;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// コントローラ削除
|
||||
for (i = 0; i < CtrlMax; i++) {
|
||||
if (ctrl[i]) {
|
||||
delete ctrl[i];
|
||||
ctrl[i] = NULL;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// バスをクリーンアップ
|
||||
bus.Cleanup();
|
||||
|
||||
// モニター用ソケットクローズ
|
||||
if (monfd >= 0) {
|
||||
close(monfd);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
//
|
||||
// リセット
|
||||
//
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
void Reset()
|
||||
{
|
||||
int i;
|
||||
|
||||
// アクティブID初期化
|
||||
actid = -1;
|
||||
|
||||
// コントローラリセット
|
||||
for (i = 0; i < CtrlMax; i++) {
|
||||
if (ctrl[i]) {
|
||||
ctrl[i]->Reset();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// バス信号線をリセット
|
||||
bus.Reset();
|
||||
}
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
//
|
||||
// デバイス一覧表示
|
||||
//
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
void ListDevice(FILE *fp)
|
||||
{
|
||||
int i;
|
||||
Filepath filepath;
|
||||
BOOL find;
|
||||
char type[5];
|
||||
|
||||
find = FALSE;
|
||||
type[4] = 0;
|
||||
for (i = 0; i < 8; i++) {
|
||||
if (disk[i] == NULL) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ヘッダー出力
|
||||
if (!find) {
|
||||
fprintf(fp, "\n");
|
||||
fprintf(fp, "---+------+---------------------------------------\n");
|
||||
fprintf(fp, "ID | TYPE | DEVICE STATUS\n");
|
||||
fprintf(fp, "---+------+---------------------------------------\n");
|
||||
find = TRUE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ID,タイプ出力
|
||||
type[0] = (char)(disk[i]->GetID() >> 24);
|
||||
type[1] = (char)(disk[i]->GetID() >> 16);
|
||||
type[2] = (char)(disk[i]->GetID() >> 8);
|
||||
type[3] = (char)(disk[i]->GetID());
|
||||
fprintf(fp, " %d | %s | ", i, type);
|
||||
|
||||
// マウント状態出力
|
||||
if (disk[i]->GetID() == MAKEID('S', 'C', 'B', 'R')) {
|
||||
fprintf(fp, "%s", "RaSCSI BRIDGE");
|
||||
} else {
|
||||
disk[i]->GetPath(filepath);
|
||||
fprintf(fp, "%s",
|
||||
(disk[i]->IsRemovable() && !disk[i]->IsReady()) ?
|
||||
"NO MEDIA" : filepath.GetPath());
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ライトプロテクト状態出力
|
||||
if (disk[i]->IsRemovable() && disk[i]->IsReady() && disk[i]->IsWriteP()) {
|
||||
fprintf(fp, "(WRITEPROTECT)");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 次の行へ
|
||||
fprintf(fp, "\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// コントローラが無い場合
|
||||
if (!find) {
|
||||
fprintf(fp, "No device is installed.\n");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
fprintf(fp, "---+------+---------------------------------------\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
//
|
||||
// コマンド処理
|
||||
//
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
BOOL ProcessCmd(FILE *fp, int id, int cmd, int type, char *file)
|
||||
{
|
||||
int len;
|
||||
char *ext;
|
||||
Filepath filepath;
|
||||
|
||||
// IDチェック
|
||||
if (id < 0 || id > 7) {
|
||||
fprintf(fp, "Error : Invalid ID\n");
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 接続コマンド
|
||||
if (cmd == 0) { // ATTACH
|
||||
// コントローラを解放
|
||||
if (ctrl[id]) {
|
||||
ctrl[id]->SetUnit(0, NULL);
|
||||
delete ctrl[id];
|
||||
ctrl[id] = NULL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ディスクを解放
|
||||
if (disk[id]) {
|
||||
delete disk[id];
|
||||
disk[id] = NULL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// SASIとSCSIを見分ける
|
||||
if (type == 0) {
|
||||
// パスチェック
|
||||
if (!file) {
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 最低5文字
|
||||
len = strlen(file);
|
||||
if (len < 5) {
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 拡張子チェック
|
||||
if (file[len - 4] != '.') {
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 拡張子がSASIタイプで無ければSCSIに差し替え
|
||||
ext = &file[len - 3];
|
||||
if (xstrcasecmp(ext, "hdf") != 0) {
|
||||
type = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// タイプ別のインスタンスを生成
|
||||
switch (type) {
|
||||
case 0: // HDF
|
||||
disk[id] = new SASIHD();
|
||||
break;
|
||||
case 1: // HDS/HDN/HDI/NHD/HDA
|
||||
if (xstrcasecmp(ext, "hdn") == 0 ||
|
||||
xstrcasecmp(ext, "hdi") == 0 || xstrcasecmp(ext, "nhd") == 0) {
|
||||
disk[id] = new SCSIHD_NEC();
|
||||
} else if (xstrcasecmp(ext, "hda") == 0) {
|
||||
disk[id] = new SCSIHD_APPLE();
|
||||
} else {
|
||||
disk[id] = new SCSIHD();
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 2: // MO
|
||||
disk[id] = new SCSIMO();
|
||||
break;
|
||||
case 3: // CD
|
||||
disk[id] = new SCSICD();
|
||||
break;
|
||||
case 4: // BRIDGE
|
||||
disk[id] = new SCSIBR();
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
fprintf(fp, "Error : Invalid device type\n");
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// タイプに合わせてコントローラを作る
|
||||
if (type == 0) {
|
||||
ctrl[id] = new SASIDEV();
|
||||
} else {
|
||||
ctrl[id] = new SCSIDEV();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ドライブはファイルの確認を行う
|
||||
if (type <= 1 || (type <= 3 && xstrcasecmp(file, "-") != 0)) {
|
||||
// パスを設定
|
||||
filepath.SetPath(file);
|
||||
|
||||
// オープン
|
||||
if (!disk[id]->Open(filepath)) {
|
||||
fprintf(fp, "Error : File open error [%s]\n", file);
|
||||
delete disk[id];
|
||||
disk[id] = NULL;
|
||||
delete ctrl[id];
|
||||
ctrl[id] = NULL;
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ライトスルーに設定
|
||||
disk[id]->SetCacheWB(FALSE);
|
||||
|
||||
// 新たなディスクを接続
|
||||
ctrl[id]->Connect(id, &bus);
|
||||
ctrl[id]->SetUnit(0, disk[id]);
|
||||
return TRUE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 有効なコマンドか
|
||||
if (cmd > 4) {
|
||||
fprintf(fp, "Error : Invalid command\n");
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// コントローラが存在するか
|
||||
if (ctrl[id] == NULL) {
|
||||
fprintf(fp, "Error : No such device\n");
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ディスクが存在するか
|
||||
if (disk[id] == NULL) {
|
||||
fprintf(fp, "Error : No such device\n");
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 切断コマンド
|
||||
if (cmd == 1) { // DETACH
|
||||
ctrl[id]->SetUnit(0, NULL);
|
||||
delete disk[id];
|
||||
disk[id] = NULL;
|
||||
delete ctrl[id];
|
||||
ctrl[id] = NULL;
|
||||
return TRUE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// MOかCDの場合だけ有効
|
||||
if (disk[id]->GetID() != MAKEID('S', 'C', 'M', 'O') &&
|
||||
disk[id]->GetID() != MAKEID('S', 'C', 'C', 'D')) {
|
||||
fprintf(fp, "Error : Operation denied(Deveice isn't MO or CD)\n");
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
switch (cmd) {
|
||||
case 2: // INSERT
|
||||
// パスを設定
|
||||
filepath.SetPath(file);
|
||||
|
||||
// オープン
|
||||
if (!disk[id]->Open(filepath)) {
|
||||
fprintf(fp, "Error : File open error [%s]\n", file);
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 3: // EJECT
|
||||
disk[id]->Eject(TRUE);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 4: // PROTECT
|
||||
if (disk[id]->GetID() != MAKEID('S', 'C', 'M', 'O')) {
|
||||
fprintf(fp, "Error : Operation denied(Deveice isn't MO)\n");
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
disk[id]->WriteP(!disk[id]->IsWriteP());
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
ASSERT(FALSE);
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return TRUE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
//
|
||||
// 引数処理
|
||||
//
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
BOOL ParseArgument(int argc, char* argv[])
|
||||
{
|
||||
int i;
|
||||
int id;
|
||||
int type;
|
||||
char *argID;
|
||||
char *argPath;
|
||||
int len;
|
||||
char *ext;
|
||||
|
||||
// IDとパス指定がなければ処理を中断
|
||||
if (argc < 3) {
|
||||
return TRUE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 引数の解読開始
|
||||
i = 1;
|
||||
argc--;
|
||||
|
||||
// IDとパスを取得
|
||||
while (argc >= 2) {
|
||||
argc -= 2;
|
||||
argID = argv[i++];
|
||||
argPath = argv[i++];
|
||||
|
||||
// -ID or -idの形式をチェック
|
||||
if (strlen(argID) != 4 || xstrncasecmp(argID, "-id", 3) != 0) {
|
||||
fprintf(stderr,
|
||||
"Error : Invalid argument(-IDn) [%s]\n", argID);
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ID番号をチェック(0-7)
|
||||
if (argID[3] < '0' || argID[3] > '7') {
|
||||
fprintf(stderr,
|
||||
"Error : Invalid argument(-IDn n=0-7) [%c]\n", argID[3]);
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ID確定
|
||||
id = argID[3] - '0';
|
||||
|
||||
// すでにアクティブなデバイスがあるならスキップ
|
||||
if (disk[id]) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// デバイスタイプを初期化
|
||||
type = -1;
|
||||
|
||||
// イーサネットとホストブリッジのチェック
|
||||
if (xstrcasecmp(argPath, "bridge") == 0) {
|
||||
type = 4;
|
||||
} else {
|
||||
// パスの長さをチェック
|
||||
len = strlen(argPath);
|
||||
if (len < 5) {
|
||||
fprintf(stderr,
|
||||
"Error : Invalid argument(File path is short) [%s]\n",
|
||||
argPath);
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 拡張子を持っているか？
|
||||
if (argPath[len - 4] != '.') {
|
||||
fprintf(stderr,
|
||||
"Error : Invalid argument(No extension) [%s]\n", argPath);
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// タイプを決める
|
||||
ext = &argPath[len - 3];
|
||||
if (xstrcasecmp(ext, "hdf") == 0 ||
|
||||
xstrcasecmp(ext, "hds") == 0 ||
|
||||
xstrcasecmp(ext, "hdn") == 0 ||
|
||||
xstrcasecmp(ext, "hdi") == 0 || xstrcasecmp(ext, "nhd") == 0 ||
|
||||
xstrcasecmp(ext, "hda") == 0) {
|
||||
// HD(SASI/SCSI)
|
||||
type = 0;
|
||||
} else if (strcasecmp(ext, "mos") == 0) {
|
||||
// MO
|
||||
type = 2;
|
||||
} else if (strcasecmp(ext, "iso") == 0) {
|
||||
// CD
|
||||
type = 3;
|
||||
} else {
|
||||
// タイプが判別できない
|
||||
fprintf(stderr,
|
||||
"Error : Invalid argument(file type) [%s]\n", ext);
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// コマンド実行
|
||||
if (!ProcessCmd(stderr, id, 0, type, argPath)) {
|
||||
return FALSE;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// デバイスリスト表示
|
||||
ListDevice(stdout);
|
||||
|
||||
return TRUE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
//
|
||||
// モニタースレッド
|
||||
//
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
static void *MonThread(void *param)
|
||||
{
|
||||
struct sockaddr_in client;
|
||||
socklen_t len;
|
||||
int fd;
|
||||
FILE *fp;
|
||||
BYTE buf[BUFSIZ];
|
||||
int id;
|
||||
int cmd;
|
||||
int type;
|
||||
char *file;
|
||||
BOOL list;
|
||||
|
||||
// 監視準備
|
||||
listen(monfd, 1);
|
||||
|
||||
while (1) {
|
||||
// 接続待ち
|
||||
memset(&client, 0, sizeof(client));
|
||||
len = sizeof(client);
|
||||
fd = accept(monfd, (struct sockaddr*)&client, &len);
|
||||
if (fd < 0) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// コマンド取得
|
||||
fp = fdopen(fd, "r+");
|
||||
fgets((char *)buf, BUFSIZ, fp);
|
||||
buf[strlen((const char*)buf) - 1] = 0;
|
||||
|
||||
// デバイスリスト表示なのか制御コマンドかを判断
|
||||
if (strncasecmp((char*)buf, "list", 4) == 0) {
|
||||
list = TRUE;
|
||||
} else {
|
||||
list = FALSE;
|
||||
id = (int)(buf[0] - '0');
|
||||
cmd = (int)(buf[2] - '0');
|
||||
type = (int)(buf[4] - '0');
|
||||
file = (char*)&buf[6];
|
||||
}
|
||||
|
||||
// バスフリーのタイミングまで待つ
|
||||
while (phase != BUS::busfree) {
|
||||
usleep(500 * 1000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (list) {
|
||||
// リスト表示
|
||||
ListDevice(fp);
|
||||
} else {
|
||||
// コマンド実行
|
||||
ProcessCmd(fp, id, cmd, type, file);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 接続解放
|
||||
fclose(fp);
|
||||
close(fd);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return NULL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
//
|
||||
// 主処理
|
||||
//
|
||||
//---------------------------------------------------------------------------
|
||||
int main(int argc, char* argv[])
|
||||
{
|
||||
int i;
|
||||
DWORD dwBusBak;
|
||||
DWORD dwBusIn;
|
||||
struct sched_param schparam;
|
||||
|
||||
// バナー出力
|
||||
if (!Banner(argc, argv)) {
|
||||
exit(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 初期化
|
||||
if (!Init()) {
|
||||
fprintf(stderr, "Error : Initializing\n");
|
||||
|
||||
// 恐らくrootでは無い？
|
||||
exit(EPERM);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 既に起動している？
|
||||
if (!bServer) {
|
||||
fprintf(stderr, "Error : Already running RaSCSI\n");
|
||||
exit(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 構築
|
||||
if (!ParseArgument(argc, argv)) {
|
||||
// クリーンアップ
|
||||
Cleanup();
|
||||
|
||||
// 引数エラーで終了
|
||||
exit(EINVAL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// モニタースレッド生成
|
||||
bRun = TRUE;
|
||||
pthread_create(&monthread, NULL, MonThread, NULL);
|
||||
|
||||
// リセット
|
||||
Reset();
|
||||
|
||||
// メインループ準備
|
||||
phase = BUS::busfree;
|
||||
dwBusBak = bus.Aquire();
|
||||
|
||||
// メインループ
|
||||
while(bRun) {
|
||||
// バスの入力信号変化検出
|
||||
dwBusIn = bus.Aquire();
|
||||
|
||||
// 入力信号変化検出
|
||||
if ((dwBusIn & GPIO_INEDGE) == (dwBusBak & GPIO_INEDGE)) {
|
||||
usleep(0);
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// バスの入力信号を保存
|
||||
dwBusBak = dwBusIn;
|
||||
|
||||
// そもそもセレクション信号が無ければ無視
|
||||
if (!bus.GetSEL() || bus.GetBSY()) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 全コントローラに通知
|
||||
for (i = 0; i < CtrlMax; i++) {
|
||||
if (!ctrl[i]) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// セレクションフェーズに移行したターゲットを探す
|
||||
if (ctrl[i]->Process() == BUS::selection) {
|
||||
// ターゲットのIDを取得
|
||||
actid = i;
|
||||
|
||||
// セレクションフェーズ
|
||||
phase = BUS::selection;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// セレクションフェーズが開始されていなければバスの監視へ戻る
|
||||
if (phase != BUS::selection) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ターゲット走行開始
|
||||
|
||||
// スケジューリングポリシー設定(最優先)
|
||||
schparam.sched_priority = sched_get_priority_max(SCHED_FIFO);
|
||||
sched_setscheduler(0, SCHED_FIFO, &schparam);
|
||||
|
||||
// バスフリーになるまでループ
|
||||
while (bRun) {
|
||||
// ターゲット駆動
|
||||
phase = ctrl[actid]->Process();
|
||||
|
||||
// バスフリーになったら終了
|
||||
if (phase == BUS::busfree) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// バスフリーでセッション終了
|
||||
actid = -1;
|
||||
phase = BUS::busfree;
|
||||
bus.Reset();
|
||||
dwBusBak = bus.Aquire();
|
||||
|
||||
// スケジューリングポリシー設定(ノーマル)
|
||||
schparam.sched_priority = 0;
|
||||
sched_setscheduler(0, SCHED_OTHER, &schparam);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// クリーンアップ
|
||||
Cleanup();
|
||||
|
||||
// 終了
|
||||
exit(0);
|
||||
}
|
||||
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